地球を飛び立った宇宙船は１年余りの宇宙航行の末、とある惑星に不時着した。乗組員のテイラーたちは沈没してしまった宇宙船をあとにし、その陸地を彷徨い歩くと猿人たちが人間狩りをしている驚愕の光景を目にする。この星では高等動物の猿が、口の聞けない下等動物の人間を支配していたのだ。テイラーたちも捕まり、奴隷のように理不尽な扱いを受ける。しかし、テイラーはチンパンジーのジーラ博士とコーネリアス博士の理解と協力を得て、同じ人間の女性ノヴァと共に逃亡、新天地を探し求めていく。